2020年の目標と今後の方針

本記事は「IGGG Advent Calendar 2019」の13日目の記事（ポエム）です。

現在の目標は明らかに限界ですので、年末ですし目標再設定記事を書きます。

今年やった事

• python boot camp参加=>記事へ
• 研究(pythonもジュールezdxfを使ってDXFを自動生成するやつを作った。記事にしていない)
• 研究(上記に関係。KiCADをかなり使い込んだ。)=>記事へ
• 振動や力学の本を読んだ。機械学習の勉強を始めた。=>BOOK REPORTへ
• At coderに登録した。
• その他細々とした活動

ブログやプログラミング関係のことはこんなものです。全然やってねぇ。

これまで

週一更新を目標にしてやってきました。

内容に関しては、これまでの方針など=>イノマタの趣味部屋とは。要約すると、ロボットを個人で作るしアプリも作るのが目標、ということを言っています。

一応今まで、ドローンの姿勢制御のような部分を意識して勉強を進めてきました。電気科なので、ロボットを作ろう、というなかでコアにする技術はモータの性能や制御にしようと思っていました。これに関して知識がまだまだなのは明らかです。

それに加えて、最近では力学の勉強をすすめてきました。私の大学の電気科は全然力学をやりません。なので独学で力学、流体、熱、統計は一通りおさえていきたいと考えています。勉強を進めて来まして、解析力学や逆運動学をぼちぼち勉強中。また、ブームに乗っかり、少しづつ機械学習の基本的な部分を勉強中であります。

結果

明らかに多岐にわたりすぎていて無理です。アイアンマンじゃなきゃ無理。

具体的には作業時間不足です。深いところまでできないので、やってみた系、始め方系の記事が多かったです。

勉強は果てしないことがわかりましたし、ロボットは個人で作るものじゃないような気がします。迷走。

ほんとは何がしたいの？

先日アクアマンをみました（おすすめです=>amazon prime video) 。作中では、水中都市アトランティスや広大な海の景色がめちゃくちゃ美しい。空を飛んでいるように泳ぐ姿（ドラゴンボールの武空術に近いです）で思い出しました。

結局私が一番やりたいことは、飛行物体を作って飛び回ることです。そのことを思い出したことで、軌道がずれてきていることはっきりしました。これがなかなか致命的なレベルになってきたことを自覚したので、再設定を公開するべき時だなということになりました。

これから

今後もロボっぽいものを作るのはあきらめません。

解析力学やロボット工学の勉強をしてきて、なんとなく方向性が見えてきました。今後は、

まず、モータ、制御、機械学習をそれぞれ学部生が勉強できる範囲で勉強。加えて4力(材料はあとで？)と、ノンホロノミック系に手を出したい。数学がダメなので時間をかけてちゃんと勉強したいです。

そして、それを使って何か現実的に作れる目標が必要。なので当面の目標機体は水中ロボットを目指して行きたいと思います。あと、磁気浮上装置を作成したいと思っています（大学の研究の内容）。

必要なもの/何をブログにするのか

今後の記事は、主に2種類

• おすすめの参考書
• 作ったもの(これまでどおり)

参考書に関して

これまで少しずつ本の紹介記事も書いてきました。これは、勉強に次官を取られて記事をかけず苦し紛れにかいていた側面がありました。一方で、現在独学で勉強している身としては、何を読んだらいいのかわからないという問題がありました。

独学で勉強するなかであってうれしかった情報というのが、例えば力学や制御の簡単な本を読んでいたとき（振動の本）、次は解析力学や～～～がいいですよ、書いてあったことです。検索ワードが分からないうちは手も足も出ませんでした。

加えて、専門書って基本高いじゃないですか（とくに学生には）。それに、amazonレビューでは、この本はわかりにくい、などと書かれていたとして読者がミスマッチだったのか本当に説明が微妙なのかわからないじゃないですか。これの内容はこういうものだ、ということが、現在勉強している学生の目線で分かるのは、読者の皆様にとって有益なのではないでしょうか。

と言うわけで、今後は本のレビューを増やします。

まとめ

毎週の更新は無理です。毎週更新は完全に諦めます。

想定していたよりはるかに深い部分の理論を利用した小型ロボットを作成する方向に注力し、様々な挑戦の様子を記録します。

同じように個人でロボットを作りたいと考えている方が、独学で勉強する指標にできるように専門書のレビューを書き溜めていきたいと思います。加えて、大したことない人間がコツ事勉強を進めている様子が、誰かの勇気になれば嬉しです。

作りたいものを作る、までのステップを書いていきます。先は長そうですが、参考になる部分があればうれしいです。